Država je dobila ime po obližnjoj grčkoj koloniji Monoikos, koju su u 6. vijeku pr.n.e. osnovali Feničani.

Dinastija Grimaldi vlada Monakom od 8. januara 1297. godine kada je Fransoa Grimaldi zauzeo tvrđavu. Jedini period kada Grimaldijevi nisu vladali Monakom je između 1793. i 1814. kada su tom teritorijom upravljali Francuzi.

Monako je bio protektorat Kraljevine Sardinije od 1815. do 1860. godine kada je Bečkim kongresom odlučena samostalnost Monaka Francusko-monegaškim ugovorom.

Do donošenja ustava 1911. godine Monako je bio apsolutna monarhija. U julu 1918. godine donešen je dogovor s Francuskom kojim se ustupljuje ograničena kontrola Francuskoj nad Monakom. Odlučeno je da će Monegaška politika biti usklađena s francuskim političkim, vojnim i ekonomskim interesima.

Knez Renije III je naslijedio prijesto kneževine od svog djeda kneza Luja II, 1949. godine. 1962. je donešen novi ustav kojime je ukinuta smrtna kazna i dodijeljeno pravo glasa ženama. 1993. godine Monako je postao član UN-a.

Godine 2002., potpisan je novi ugovor sa Francuskom u kojem je dogovoreno da kneževina ostane nezavisna država čak i u slučaju ako nema nasljednika dinastije. Godine 2004. kneževina je postala član Savjeta Evrope.

Poslije smrti kneza Renijea koji je umro 6. jula 2005. prijesto je naslijedio njegov sin Albert II.

Glavni izvor prihoda Monaka je turizam, svake godine veliki broj turista privlači Kasino i ugodna klima.

Od građana kneževine država ne ubira porez, zbog čega u državi živi veliki broj ljudi koji nastoje da izbjegnu oporezivanje. Monako nije član Evropske unije, ali je vrlo povezan sa EU, carinskom unijom sa Francuskom. Kneževina je izborila pravo izdavanja svojih vlastitih kovanica eura.

U kneževini živi 30.000 stranih stanovnika, 30.000 privremenih stranih radnika i 7.600 domaćeg stanovništva (2004).

U kneževini se održava i VN Monaka Formule 1, i Teniski turnir Masters 1000 - Monte Carlo.